トップ › 🇯🇵 日本 🇯🇵 日本 MLIT（国土交通省）・警察庁が規制を所管。FSD Supervised（SAE レベル2）の国際基準上の受け皿は UN-R171（DCAS）で、2026年6月24日に一般道でのシステム主導の車線変更などを加えた 02 シリーズも採択された。国内の保安基準への取り込みは過去例から2026年末〜2027年初が目安だが、交差点・信号への対応はなお射程外で、日本には EU の Article 39 に当たる例外承認の仕組みもない。同日採択の ADS 規則 UN-R185 はレベル3以上（無人運転）が対象で FSD Supervised は対象外、国内の発効は令和9年1月頃。国交省は L2++ 車両の「優良認定制度」を2026年中を目途に創設する予定。Tesla 日本法人は2025年8月から国内でテスト走行を続け、橋本社長は「2026年中の実装」目標を9月時点でも維持している。警視庁は来春、交通部に「自動運転企画室（仮称）」を置き、レベル4の許可申請対応と事故捜査を担う方針（時事 10/9）。Tesla のロボタクシー計画は未公表。
認可機能ステータス
公道テスト 準備中
公道テスト（Tesla Vehicle Operator 募集 / 実走行データ収集）
Tesla 日本法人は2025年8月20日から国内でテスト走行を開始（実走行データ収集）。2026年3月5日に東京・新宿で報道向けの同乗試乗会、9月17日に大阪・グランフロント大阪周辺で体験走行（テスト車両・専門ドライバーが運転）を実施。一般顧客への商用展開はないため、公道テストは「準備中」（pilot）。
FSD Supervised 準備中
完全自動運転（ドライバー監視付き）
【準備中】Tesla が国内で公道テスト中（2025年8月〜）のため、本サイトでは準備中に分類（当局の承認ではない）。【受け皿は UN-R171（DCAS）】FSD Supervised は SAE レベル2で、国際基準上の枠は UN-R171（DCAS）。一般道の連続操舵は UN-R79（ACSF）の旧カテゴリでは扱えず長く障壁とされてきたが、2026年6月24日の WP.29 第199回で R171 の 02 シリーズ（一般道でのシステム主導の車線変更など）が採択された。国内の保安基準への取り込みは過去例（約6か月）から2026年末〜2027年初が目安。ただし交差点・信号への対応は R171 でもなお射程外で、日本には EU の Article 39 に当たる例外承認の仕組みがない。同日採択の ADS 規則 UN-R185 はレベル3以上が対象で FSD Supervised は対象外（国内発効は令和9年1月頃）。国交省は L2++ 車両の「優良認定制度」を2026年中を目途に創設予定だが、FSD の型式適合との関係は公表文書からは読めない。Tesla 公式の FSD 提供13市場に日本は入っておらず、橋本社長は「2026年中の実装」目標を9月11日・17日にも維持。
Navigate on Autosteer （旧 Navigate on Autopilot） 未承認
Navigate on Autosteer（高速道路自動誘導）
Navigate on AutopilotはJP向け車両で未有効化。地図データ対応・右側通行前提システム設計・規制対応の複合的問題が原因。FSD Supervised承認時に同時展開の可能性。
Actually Smart Summon 限定承認
Actually Smart Summon（駐車場での無人召喚）
FSD Supervised 本体は MLIT 未承認だが、ASS は 2024.38.7（2024年11月25日）から日本車両に OTA 配信済。日本表示は「エンハンスト スマート サモン」。EU/UK 同様 UN-R79 制約により 6m 範囲・短距離移動の制限版（米国版 65-85m とは別物）として動作（複数の日本人オーナー報告で実機検証済み）。UN-R155/R156 ソフトウェアアップデート枠組（特定改造制度）の延長で、FSD 本体未承認下でも ASS 単独 OTA 配信が可能となっている。
Robotaxi 未承認
完全自律ロボタクシー（商用配車）
Tesla の日本でのロボタクシー計画は未公表。2026年9月11日に東京で Cybercab（ハンドル・ペダルなし）を展示したが国内運行は未定で、ハンドルのない車両は現行の保安基準の外にある。レベル4「特定自動運行」の許可制度（道路交通法、2023年4月施行）は施行済みで、GO・Waymo・日本交通は2027年中に東京都内でレベル4の無人タクシーを段階的に100台規模で始めると発表した（2026年9月15日）。2026年10月9日、時事通信は警視庁が来春、交通部交通総務課内に「自動運転企画室（仮称）」を置き、レベル4の許可申請対応と事故捜査を担う方針と報じた（全国の警察で初。2028年春の課への格上げも検討）。Tesla の申請や国内運行の発表ではない。
Autosteer （旧 Autopilot） 承認済
Autosteer（Level 2 ADAS、基本機能）
JP販売車に標準搭載。道路運送車両法の保安基準適合確認で販売可能（Level 2は型式指定不要）。Navigate on AutopilotはJP未対応（地図・規制対応未整備）。
関連規制・法令
UN Regulation No.79 - Steering Equipment / ACSF（Automatically Commanded Steering Function）
1988年原採択。カテゴリA-Eを規定し、B2-Eは高速道路限定の自動操舵を許容するが、一般道での連続的ステアリング（Tesla FSD相当）に該当するカテゴリが構造的に不在。日本での FSD 承認の障壁とされてきた。最新は04シリーズSupplement 6、2025年1月10日施行。2026年6月24日採択の ADS 規則（UN-R185）は R79 を改正せずレベル3以上を別建てで扱い、レベル2 の FSD Supervised の受け皿は UN-R171（DCAS）側にある。
UN Regulation No.130 - Lane Departure Warning System (LDWS)
2013年7月9日原採択、商用車（M2/M3/N2/N3）向け車線逸脱警報システム規格。2024年9月22日に01シリーズ施行。乗用車では LKAS（R79 Cat C）や DCAS（R171）で実質代替されているが、商用車系では引き続き重要規格。FSD相当機能の前段階技術。
UN Regulation No.140 - Electronic Stability Control (ESC) for M1/N1
2017年1月22日施行（M1/N1乗用車・小型商用車向けESC規格）。横滑り防止・スピン抑制機能を統一規格化。最新は Amend.4（2021年2月）。EU一般安全規則2019/2144で義務装備として要求される基本ADAS。FSD等の高度自動運転は ESC を前提に動作。
UN Regulation No.151 - Blind Spot Information System (BSIS) for N2/N3
2019年11月15日施行、大型商用車（N2/N3）向け死角検知システム規格。歩行者・自転車との衝突防止が主目的。EU一般安全規則2019/2144で大型車への装備義務化。乗用車には直接適用されないが、自動運転車の周辺認識アーキテクチャの参考規格。
UN Regulation No.152 - Advanced Emergency Braking Systems for M1/N1 (AEBS)
ECE 152.01で歩行者衝突回避速度要件を42km/hに強化。2024年5月1日以降、旧版の新規型式認証不受理。EU一般安全規則2019/2144の義務ADAS技術として新型乗用車・小型商用車に必須。
UN Regulation No.155 - Cyber Security and Cyber Security Management System (CSMS)
2020年6月採択、2021年1月22日施行。OEMにCSMS（サイバーセキュリティ管理システム）認証を義務付け、車両ライフサイクル全体のサイバーセキュリティ管理を要求。EUでは新型車2022年7月、新規登録車2024年7月から必須。2024年6月の改正でL分類車両（二輪）にも適用拡大。Tesla含む全UNECE 1958協定締約国の主要OEMに適用。
UN Regulation No.156 - Software Update and Software Update Management System (SUMS)
2020年6月採択、2021年1月22日施行。OEMにSUMS（ソフトウェア更新管理システム）認証を義務付け、OTA含むソフトウェア更新の体系的管理を要求。Tesla FSDのOTA配信の法的根拠であり、各国OTA規制（日本「特定改造等の許可制度」2020年4月、UN-R155/R156枠組み）の上位規格。GRVAで Interpretation Document 更新中（2025-2026）。
UN Regulation No.157 - Automated Lane Keeping Systems (ALKS)
WP.29が2021年1月採択、2023年1月施行。Amendment 01で速度上限を60km/hから130km/hに引き上げ自動レーン変更を許可。EU型式認証の根拠規制。SAE Level 3相当システムの初の国際基準。
UN Regulation No.171 - Driver Control Assistance Systems (DCAS) ＋ 02 series改正（2026採択）
2024年3月にWP.29が採択、2024年9月30日施行。Level 2 ADASの連続的なステアリング・速度支援を許容する初の国際統一規格。Tesla FSD Supervisedのオランダ RDW承認（2026年4月、EU 2018/858 Article 39例外条項経由）の主な根拠規制。R157（ALKS, Level 3）を補完。【02 series改正：2026年6月24日のWP.29第199回で採択】システム起動の車線変更（auto lane change）、ハンズオン要求のスキップ（より広いハンズフリー運転）、高速道路に加え「highway-like roads」でのハンズフリー等を新規定。RDW承認時にArticle 39で例外扱いだったTesla NoA型挙動が枠組み内に正規化（提案文書 GRVA-2026-04）。
UN-R185 / UN GTR on Automated Driving System (ADS) - 2026年6月24日採択
2026年6月24日、WP.29第199回セッションで採択。完全自動運転（ドライバー不要のADS）を法的に可能にする世界初の国際枠組み。UN規則は UN-R185（1958協定/AC.1、対象 M1-M3・N1-N3・L6・L7、提案文書 ECE/TRANS/WP.29/2026/137）、これと並立で UN GTR（1998協定/AC.3）も採択。Safety Caseアプローチと安全マネジメントシステム、走行データ保存（DSSAD）・市販後の継続監視等を統一規格化。米中EU日加英が支持し日本も共同議長として策定を主導。規則上の ADS はレベル3〜5を指し、ドライバーが監視・責任を負うレベル2 の Tesla FSD Supervised は対象外（受け皿は UN-R171）。発効は UNECE が当初「約1か月後」としたが、国交省の2026年6月26日発表は「令和9年1月頃」。Robotaxi・Cybercab など無人運転の国際的な土台。
道路交通法 第七十一条の四の二 - 自動運行装置（Level 3/4）
2019年の改正でLevel 3の法的根拠を整備、2020年4月施行。2022年改正でLevel 4「特定自動運行」の許可制度を導入、2023年4月施行。特定自動運行は都道府県公安委員会の許可制で、限定区域・低速・遠隔監視が要件。
道路運送車両法 第七十五条の二 - 自動運行装置型式指定制度
2019年の改正で自動運行装置（Level 3以上）の型式指定制度を創設、2020年4月施行。国土交通省が安全基準への適合を審査・認定。対象はレベル3以上の自動運行装置で、ドライバーが監視・責任を負うレベル2 の Tesla FSD Supervised はこの制度ではなく、保安基準の運転支援（UN-R79 / UN-R171）側で審査される。
道路運送車両法 第九十九条の三 - 特定改造等の許可制度（OTA）
2019年改正法で創設、2020年4月施行のOTA（Over-The-Air）ソフトウェア更新の法的枠組み。プログラム書換え等の「特定改造等」を国土交通大臣の許可制とし、車両の安全・環境性能に影響する更新を事前審査。UN-R155（CSMS）/ R156（SUMS）と整合する形で告示・基準が逐次更新されており、Tesla FSD等のOTA配信もこの制度下で運用される。
日本の規制をもっと詳しく 日本での FSD 認可を巡る論点を、lounges.site の解説記事で掘り下げています。